Ny fametrahana robot dia atao ao amin'ny-toerana, fa ny tena tontolo famokarana dia misy fiantraikany amin'ny anton-javatra toy ny fampiasana habakabaka, izay mametra ny ankamaroan'ny fijoroan'ny robot. Mety hitarika ho amin'ny fihovitrovitra sy fifindran'ny robot indostrialy izany mandritra ny asa tena izy, ary amin'ny farany dia manakana azy tsy hiasa amin'ny hafainganam-pandehany. Noho izany, eo amin'ny-ny debugging sy ny calibration ao amin'ny tranokala aorian'ny fametrahana sy alohan'ny hametrahana ny robot indostrialy amin'ny famokarana tena izy. Amin'ny ankapobeny, ny asa debugging dia ahitana ireto lafiny roa manaraka ireto:
1. Ny famaky ny axis tsirairay amin'ny robot indostrialy: Aorian'ny nandaozan'ilay robot ny orinasa, dia mety tsy ho aotra ny famaky. Raha toa ka apetraka mivantana amin'ny famokarana ny robot toy izany, dia mety tsy ho tafapetraka tsara eo amin'ny teboka fanohanana ny ivon'ny sinton'ny axe tsirairay, ka mety hiteraka fitongilana mandritra ny famokarana. Tsy vitan'ny hoe miantraika amin'ny famokarana indostrialy mahazatra izany fa mety hampidi-doza ny ain'ny mpiasa ihany koa. Noho izany, ny zeroing ny axis tsirairay amin'ny robot indostrialy dia tena ilaina. Amin'ny ankapobeny, ny robot indostrialy dia manana marika aotra-amin'ny axe tsirairay. Ny fampandehanana tsotra fotsiny ny axe tsirairay miverina amin'io toerana io dia midika fa efa aotra izy io. Fanampin'izany, ny fototry ny robot dia matetika misy marika manondro ny niandohan'ny axe tsirairay sy ny zoro mifanaraka amin'ireo famaky enina; Ireo dia teboka fanondro manan-danja mandritra ny debugging. Na izany aza, ny debugging manokana dia mitaky famakafakana mifototra amin'ny tontolon'ny tranokala sy ny asa atao. Ohatra, ny mpiasan'ny debugging dia afaka manomana "lalana tsy misy dikany", avy eo dia mampiasa pendant amin'ny fampianarana mba hamindra ny robot amin'ny teboka tsirairay araka ny filaharany, handrakitra ny angona mifandraika amin'izany, ary farany, manambatra ny traikefany momba ny calibration amin'ny andrana miverimberina ho aotra-mamerina ny axis tsirairay an'ny robot indostrialy araka ny fepetra famokarana tena izy.
2. Fanodinana famantarana Debugging amin'ny robots indostrialy Ny robot indostrialy maoderina sy nohatsaraina dia afaka miasa ho azy araka ny fitsipika sy torolalana voatondro amin'ny fampiasana faharanitan-tsaina artifisialy. Ohatra, azon'izy ireo atao ny mamita ny lalana voatondron'ny baikon'ny famantarana mifototra amin'ny famantarana voaray, ka afaka mampifanaraka haingana amin'ny tontolo vaovao. Ny rafitra robot indostrialy dia tsy ampiasaina mitokana; mandritra ny famokarana dia tsy maintsy mifandray amin'ny fitaovana periferika hafa izy ireo. Ny famantarana avy amin'ireo fitaovana periferika ireo dia tsy maintsy ampifandraisina amin'ny famantarana ny rafitra robot indostrialy amin'ny alalan'ny rohy CC-. Noho izany, ny fanodinana famantarana sy ny debugging ny robots indostrialy dia dingana lehibe aorian'ny fametrahana sy alohan'ny hametrahana azy ireo amin'ny famokarana tena izy. Amin'ny ankapobeny, mandritra ny debugging dia mila amboarina ny firafitry ny rohy CC-. Na izany aza, zava-dehibe ny manamarika fa tsy maintsy mifanaraka amin'ny maodely PCC, tobim-piantsonana, tobim-piantsonan'ny andevo, ary fampahafantarana momba ny fiantsonana ny famantarana rohy CC- Rehefa vita ny fampandehanana famantarana, ny famantarana rehetra dia mila voatanisa sy maneho hevitra mandritra ny fandaharana PLC. Aorian'ny debugging famantarana toy izany vao azo apetraka amin'ny fomba ofisialy ny robot indostrialy.
